Davetli Konuşmacılar
Metin Sitti
Carnegie Mellon University - Max Planck Institute
https://www.cmu.edu/me/people/metin-sitti.html
Konuşma başlığı: Minyatür Gezgin Robotlar
(Özgeçmiş)
Prof. Metin Sitti, lisans ve yüksek lisans derecelerini Boğaziçi Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü’nden 1992 ve 1994 yıllarında ve doktora derecesini Tokyo Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Bölümü’nden 1999 yılında almıştır. Berkeley'deki Kaliforniya Üniversitesi'nde 1999-2002 yılları arasında araştırmacı olarak çalışmıştır. Şu an Max-Planck Zeki Sistemler Enstitüsü’nde yönetici ve aynı zamanda Carnegie Mellon Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü ve Robotik Enstitüsü'nde profesör olarak görev yapmaktadır. Başlıca ilgi alanları küçük-ölçekli fiziksel akıllı sistemler, gezgin mikro-robotlar, tıbbi ve doğadan esinlenen minyatür robotlar, mikro/nano-malzemeler ve mikro/nano-manipülasyon konularını kapsamaktadır. Kendisi IEEE Fellow’udur. 2011’de SPIE Nanoengineering Pioneer Ödülü'nü ve 2005’te National Science Foundation CAREER Ödülü'nü almıştır. 2014 yılında IEEE/ASME en iyi mekatronik makalesi, 2014 yılında Adhesion Conference en iyi poster, 1998 ve 2009 yıllarında IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems en iyi bildiri, 2002 yılında IEEE Robotics and Automation Conference en iyi video ve 2004 yılında IEEE Robotics and Biomimetics Conference en iyi Biomimetics bildirisi 2012 ve 2013 yıllarında The World RoboCup Micro-Robotics Yarışmasında birincilik ödüllerini almıştır. Kendisi aynı zamanda Journal of Micro-Bio Robotics dergisinin baş editörlüğünü yapmaktadır.
(Özet)Minyatür gezgin robotlar küçük boyutları sayesinde dar alanlarda ve küçük boyutlarda doğrudan faaliyet gösterebilmektedirler. Küçük boyutları ve fiziksel özelliklerinin yardımıyla çevik ve taşınabilirdirler ve düşük maliyetlerle büyük sayılarda seri olarak üretilebilirler. Minyatür robotlar tıp, biyoteknoloji, gezgin algılayıcı ağları, mikro-üretim ve uzay konularında yeni ufuklar açabilme potansiyeline sahipdirler. Bu konuşmada, yumuşak ve yeni malzemelerden yararlanılarak üretilmiş çeşitli boyutlardaki minyatür robotların tasarım, üretim ve denetimi konusundaki çalışmalarımızı sunacağım. İlk olarak, böcek, yarasa ve sürüngenlerden esinlenen farklı tırmanış yeteneklerine sahip, uçan, zıplayarak havada süzülen ve suda yürüyen milimetrik ve santimetrik ölçeklerdeki gezgin robotlar tanıtılacaktır. Yeni geliştirdiğimiz gecko kertenkelesinin ayak tüylerinden esinlenen elastik mikrofiber yapıştırıcı malzemeler duvara tırmanan yeni minyatür robotları ve yumuşak yeni robotik manipülasyon sistemlerini mümkün kılmıştır. Ayrıca, mide içerisinde minimal olarak rahatsızlık veren tıbbi teşhis ve tedavi uygulamalarını mümkün kılmak üzere ağızdan yutulabilen kapsül boyutundaki robotlar tanıtılacaktır. Konuşmanın devamında milimetrik boyutlardan da çok daha küçük gezgin robotlara geçilerek, bu robotların üretimindeki en büyük zorluk olan tümleşik eyleyici ve güç kaynaklarının ölçeklenmesindeki kısıtlamalar üzerinde durulacaktır. Bu zorluğu aşmak için iki alternatif yaklaşım önerilmektedir. İlk yaklaşım olarak, mikro-robotun yüzeyine iliştirilmiş bakteri veya diğer biyolojik hücrelere dayalı tümleşik mikro-eyleyiciler ve mikro-algılayıcılar sunulmaktadır. Bakteri güdümlü rastgele yüzen mikro-robotlar, ortamdaki kimyasal ve pH seviyeleri ile uzak manyetik alanlar kullanılarak yönlendirilmektedir. İleride hedefli ilaç tedavisi ve çevredeki zehirli kimyasalları tanıma ve temizleme bu biyo-hibrid mikro-robotların önemli uygulamaları olacaktır. İkinci bir yaklaşım olarak, kapalı alanlarda çalışan manyetik mikro-robotların uzak manyetik alanlar yardımıyla dışarıdan hareket denetimi gösterilmektedir. Dönel tutma-bırakma ve yuvarlanma dinamiklerine dayalı yeni manyetik mikro-robot hareket prensipleri önerilmektedir. Mikro-robot takımlarını kontrol etmek için yeni manyetik kompozit malzemeler kullanılmaktadır. Bu manyetik mikro-robotların potensiyel doku mühendisliği ve biyoteknoloji uygulamalarına örnek olarak canlı hücrelerin yakalanması ve taşınması ve içinde gömülü hücreler bulunan mikro-jellerin temaslı ya da temassız manipülasyonu gösterilmiştir.
Sertaç Karaman
Massachusetts Institute of Technology
http://sertac.scripts.mit.edu/web/
Konuşma başlığı: Planlama ve kontrol algoritmaları: Otonom araçlar ve Hızlı Robotlar
(Özgeçmiş)
Sertaç Karaman Massachusetts Institute of Technology (MIT) 'nin Uçak ve Uzay Mühendisliği Bölümü'nde yardımcı doçent olarak görev yapmaktadır. Lisans derecesini İstanbul Teknik Üniversitesi’nin (İTÜ) Makina Mühendisliği Bölümü'nden ana dal olarak ve İTÜ Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'nden ikinci dal olarak, 2007 yılında almıştır. Yüksek lisans derecesini MIT Makina Mühendisliği Bölümü'nden 2009 yılında ve doktora derecesini MIT'nin Elektrik Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'nden 2012 yılında almıştır. MIT bünyesinde, Laboratory for Information and Decision Systems (LIDS) 'in ve Institute of Data Systems and Society (IDSS) 'in kadrosunda bulunup, Foundations of Autonomous Systems Technology grubunun yöneticiliğini yapmaktadır. İlgi alanları içerisinde otonom arabalar ve uçaklar, otonom altyapı sistemleri, robotik bilimi ve kontrol teorisi bulunmaktadır.
(Özet)Planlama ve kontrol algoritmaları robotik biliminin yapıtaşlarından birisi olarak, her robotik probleminde bir şekilde karşımıza çıkmaktadır. Planlama problemlerinin neredeyse tamamının oldukça yüksek çalışma zamanı gerektirmelerine karşın, başarılı olarak çalışan algoritmalar geliştirilmiş ve bu algoritmalar gerçek uygulamaya oldukça yakın projelerde test edilmiştir. Bu konuşmada, bu yönde yaptığımız bazı çalışmaları özetleyip, planlama ve kontrol algoritmalarının otonom araçlara ve uçan robotlara olan bazı uygulamalarından bahsedeceğiz. Özellikle 'DARPA Urban Challenge' yarışındaki çalışmamız, otonom bir forklift geliştirme yönündeki çalışmalarımız ve otonom bir üç-tekerlekli 'bisiklet' konusundaki çalışmalarımız üzerinde duracağız. Aynı zamanda otonom hava araçları konusundaki bazı çalışmalarımızı da özetleyeceğiz.
|
|
|
|
|
|
|